El 27 de febrero de 1861 nace en Kraljević, actualmente Croacia, entonces imperio austrohúngaro. Rudolf es el primer hijo del matrimonio Franziska y Johann Steiner procedentes de la Baja Austria. La profesión del padre, primero telegrafista y luego jefe de estación en los ferrocarriles del Sur de Austria, hizo que la familia tuviera que trasladar constantemente su domicilio: a Mödling en 1862, Pottschach en 1863 y Neudörfl en 1869. En 1879 pasa el bachillerato con matrícula de honor.

Estudia en la Escuela Técnica Superior de Viena, con el objetivo inicial de convertirse en docente del instituto de enseñanza media. Las materias principales: matemáticas, física, botánica, zoología, química, a la vez que literatura, historia y filosofía.

A instancias del profesor Karl Julius Schröer, investigador en historia de la literatura, Steiner es llamado por la editorial Kürschner para editar los escritos científicos de Goethe en el marco de la gran enciclopedia Deutsche National Literatur. Escribe también el ensayo La única crítica posible a los conceptos atomistas. Más tarde, Steiner designará este ensayo como el "nervio fundamental" de sus investigaciones.

Ejerce de preceptor en la familia de comerciantes Specht de Viena. Allí conoce al médico de la familia, el Dr. Josef Breuer, precursor del psicoanálisis. Publica el primer volumen de los escritos científicos de Goethe. Los volúmenes II al IV irán apareciendo entre 1887 y 1897.Traba amistad con la poetisa y feminista Rosa Mayreder y con Friedrich Eckstein, secretario y biógrafo del compositor Anton Bruckner. Correspondencia epistolar con el filósofo Eduard von Hartmann.

Ejerce como colaborador en el Archivo Goethe-Schiller de Weimar. Se editan algunas secciones de los escritos científicos de Goethe que aparecen entre 1891 y 1896.

 Se doctora en filosofía por la Universidad de Rostock con una tesis dedicada a Eduard von Hartmann. La tesis, basada en Fichte, se publica con el título Verdad y Ciencia (GA 3), siendo considerada por Steiner como un preludio a La filosofía de la libertad.
En otoño de 1893 se publica su obra filosófica fundamental La filosofía de la libertad.

Trabaja en el Archivo de Nietzsche en Naumburg. Conoce a Elisabeth Förster-Nietzsche que intenta convencer a Steiner para que colabore en la edición de las obras de su hermano. Conoce a Friedrich Nietzsche ya enfermo. En 1895 se publica la monografía de Steiner.

Poco antes del cambio de siglo ocurre una profunda y decisiva transformación en la vida de Steiner. Él mismo la define así: "El conocimiento de aquello que puede ser experimentado en el mundo espiritual era para mí algo evidente, mientras que la comprensión perceptiva del mundo sensible era lo que me suponía una mayor dificultad".

Junto con María von Sivers funda centros teosóficos en Alemania y en el extranjero. Intensa actividad de conferenciante tanto en el ámbito público como en los círculos de los miembros de la Sociedad Teosófica.

Fundación, edición y redacción de la revista mensual Lucifer-Gnosis (1903). En ella aparecen series de artículos que se editarán en forma de libros ¿Cómo se alcanza el conocimiento de los mundos superiores? (GA 10), La Crónica del Akasha (GA 11), La Teosofía y la cuestión social y La educación del niño.En el semestre invernal (1903-04) da regularmente ciclos de conferencias públicas en la Casa de los Arquitectos de Berlín. Entre otros Origen y destino del hombre (GA 53), Metamorfosis de la vida anímica (GA 58-59), Respuestas de la ciencia espiritual a los grandes interrogantes de la existencia.

En 1904 se publica el libro Teosofía. Introducción al conocimiento suprasensible del mundo y del destino humano (GA 9), obra central para la Antroposofía.En 1907, en el marco del Congreso de la Sociedad Teosófica Internacional celebrado en Munich, de cuya organización se encarga Rudolf Steiner, se realiza la escenificación de la obra de Schuré El drama sagrado de Eleusis con María von Sivers en el papel principal. La configuración artístico-plástica del teatro, también realizada por él, permite reconocer sus futuras ideas arquitectónicas.En 1910 publica los resultados de su investigación sobre cuestiones cosmológicas y de la evolución, en una obra fundamental La Ciencia Oculta (GA 13).

En 1910 primera representación en Munich de los cuatro Dramas-Misterio escritos y dirigidos por Steiner.Proyecta un edificio destinado a las representaciones y actos artísticos de la Escuela Superior Libre para la Ciencia Espiritual. La realización de ese proyecto en Munich-Schwabing fracasa por la oposición de algunos vecinos y de las autoridades administrativas.Se publican La dirección espiritual del hombre y de la humanidad (GA 15), Un camino hacia el autoconocimiento del hombre (GA 16) y El umbral del mundo espiritual (GA 17). La obra Antroposofía (GA 45) empezada en 1910, permanece inconclusa. Estudios intensivos sobre la Teoría de los Sentidos.En 1911 tiene el primer encuentro con Andrej Belyj, suceso que afectará profundamente la vida y la obra del escritor ruso. Encuentro en Praga con Franz Kafka y con Hugo Bergmann.Comienza el desarrollo de un nuevo arte del movimiento, la Euritmia. En otoño imparte del primer curso de Euritmia en Bottmingen, cerca de Basilea. En los años siguientes, junto con María von Sivers, sigue desarrollando la Euritmia para convertirla en arte escénico. Se separa de la Sociedad Teosófica y funda la Sociedad Antroposófica (1912-13).Pronuncia conferencias en diversas ciudades de Alemania y del extranjero sobre reencarnación y karma, los evangelios, la vida entre la muerte y el nuevo nacimiento, historia de los Misterios, teoría de los sentidos, historia de la evolución, etc.

Durante la primera guerra mundial, bajo la dirección de Steiner y con la colaboración de artistas de diversos países, se construye en Dornach, cerca de Basilea, el edificio del Goetheanum, diseñado por él mismo. Se trata de un edificio de madera, con formas orgánicas y con doble cúpula. Steiner colabora en los trabajos artísticos: conformación interior y exterior, pinturas en las bóvedas, vitrales, confección de la escultura El Representante de la humanidad, de 9 m de altura. Los decisivos cálculos de estática para las cúpulas del edificio son realizados por el propio Steiner.Matrimonio con Maria von Sivers (1914).

En el entorno del Goetheanum se construye un conjunto de pequeñas viviendas y edificios para fines específicos siguiendo los esbozos de Steiner: La Casa para los Vitrales, la Casa Duldek, la Casa de la Calefacción, Casa editorial, Casa de los transformadores; más tarde le seguirán la Casa de los talleres (Casa de Jaager) y otras dedicadas a vivienda.La colina de Dornach se convierte en una colonia de artistas, entre los cuales se hallan los rusos Assia Turgenieff, Andrej Belyj y Margarita Woloschin.Steiner pronuncia numerosas conferencias sobre arte, arquitectura, historia contemporánea y ciencia espiritual. 

En 1917 alcanza un punto crucial: Los resultados de una investigación científico-espiritual realizada durante 30 años conducen al conocimiento de la triformación del hombre. Cuerpo, alma y espíritu se hacen comprensibles en sus relaciones recíprocas. El sistema nervioso-sensorial, la organización rítmica y el ámbito metabólico aparecen en su relación con las actividades anímicas: pensar-sentir-querer, que a su vez pueden ser desarrolladas como capacidades espirituales: imaginación, inspiración e intuición. El hombre es libre para lograr una transformación de sí mismo a través del autoconocimiento.Tras unas conversaciones con el político Otto Graf Lerchenfeld sobre la situación de Europa Central surgen dos memorandums. En ellos Steiner desarrolla perspectivas para una renovación social de la vida pública, siendo distribuidos entre las personalidades influyentes de Alemania (Kühlmann, el príncipe Max von Baden) y de Austria (el emperador Carlos).

El 24 de febrero se realiza la primera representación pública de Euritmia, bajo la dirección de María Steiner en el Teatro Pfauen de Zurich.Un ciclo de conferencias pronunciado en Zurich sobre la cuestión social es reelaborado y publicado con el título Los puntos esenciales de la cuestión social en las necesidades vitales del presente y del futuro (GA 35). La idea directriz es la "triformación del organismo social", es decir, la desconcentración del Estado unitario en tres esferas: la vida espiritual-cultural que debe ser libre, la vida jurídica que debe ser democrática y la vida económica que debe ser asociativa. En conferencias y numerosas alocuciones con representantes de los obreros y de los empresarios, Rudolf Steiner interviene a favor del establecimiento de comités de empresa. En otoño de 1919, después de intensos preparativos, se inaugura en Stuttgart la Freie Waldorf Schule (Escuela Libre Waldorf) como escuela unitaria de enseñanza primaria y secundaria. Está auspiciada por Emil Molt, director de la fábrica de cigarrillos Waldorf-Astoria para los hijos de sus empleados. Rudolf Steiner asume la dirección de la escuela, hasta su muerte. Steiner imparte los primeros ciclos de formación en pedagogía Waldorf para preparar a los maestros en su tarea.

Pronuncia numerosas conferencias en Alemania y en el resto de Europa, así como los siguientes ciclos de conferencias para miembros de la Sociedad Antroposófica:Correspondencias entre el microcosmos y el macrocosmos.La Antroposofía como Cosmosofía.El hombre como sinfonía de palabra cósmica creadora.Estudios esotéricos sobre las relaciones kármicas.

Paralelamente, grupos de especialistas de distintas disciplinas le piden a Steiner que pronuncie conferencias y que imparta cursos sobre pedagogía, medicina, economía nacional, teología, agricultura, física, arte escénico, pedagogía curativa, etc. De esta forma la medicina antroposófica es iniciada por Rudolf Steiner y la Dra. Ita Wegman, fundadora del Instituto de Medicina Clínica de Arlesheim, Suiza. La agricultura biodinámica, el primer método de cultivo ecológico de la historia moderna, nace tras la serie de conferencias titulada Curso de agricultura biológico-dinámica (GA 327) que Steiner da en 1924 en Koberwitz, Polonia, a un grupo de agricultores y técnicos agrícolas.En 1922 se celebra el Congreso Oriente-Occidente en Viena, donde el principal conferenciante es Rudolf Steiner.Se celebran numerosas representaciones de Euritmia en diversos teatros de Alemania y de otros países. Steiner las suele introducir con una breve conferencia sobre los elementos fundamentales de este nuevo arte del movimiento.Se fundan institutos de investigación, clínicas que siguen la medicina de orientación Antroposófica y otras escuelas que siguen la pedagogía Waldorf.En la revista Triformación del organismo social y en el semanario Das Goetheanum aparecen regularmente ensayos de Steiner.

En la noche de fin de año de 1922 un incendio destruye el Goetheanum. A pesar de ello, continúa ininterrumpidamente los actos artísticos y las conferencias, que se realizan en la carpintería, justo al lado de las cenizas del incendio. A causa de la enfermedad que irrumpe en otoño de 1924, Steiner sólo tiene tiempo de esbozar la maqueta del exterior de un segundo Goetheanum que se construirá en hormigón y concluirá en 1928.

En otoño de 1924 Steiner comienza a guardar cama. La inmensa labor de conferencias y de cursos que ha llevado a cabo los últimos años, se interrumpe.Durante ese período continua escribiendo su autobiografía El curso de mi vida (GA 28).En colaboración con la doctora Ita Wegman publica la obra Fundamentos para una ampliación del arte de curar (GA 27).Steiner se dirige regularmente a través de cartas y pensamientos directrices a los miembros de la Sociedad Antroposófica, ofreciéndoles sugerencias para la profundización espiritual de su trabajo. Estos textos se publican con el título La Antroposofía, un camino de conocimiento. El misterio de Micael (GA 26).El 30 de marzo de 1925 fallece en Dornach